隨著六軸焊接機(jī)器人的應(yīng)用范圍的擴(kuò)大，除了基本配置之外，六軸焊接機(jī)器人有時(shí)會(huì)添加一個(gè)或多個(gè)外部軸。
也就是說，外軸實(shí)際上是與焊接機(jī)器人連接的外部動(dòng)作系統(tǒng)，可以匹配機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，可以同時(shí)滿足焊接姿勢(shì)，可以更快地完成整個(gè)焊接，并取得滿意的效果。那么六軸焊接機(jī)器人應(yīng)該怎樣維護(hù)保養(yǎng)?
六軸焊接機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)
一，日檢查及維護(hù)
1.送絲機(jī)構(gòu)。包括送絲力距是否正常，送絲導(dǎo)管是否損壞，有無異常報(bào)警。
2.氣體流量是否正常。
3.焊槍安全保護(hù)系統(tǒng)是否正常。(禁止關(guān)閉焊槍安全保護(hù)工作)
4.水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常。
5.測(cè)試TCP(建議編制一個(gè)測(cè)試程序，每班交接后運(yùn)行)
二，周檢查及維護(hù)
1.擦洗機(jī)器人各軸。
2.檢查TCP的精度。
3.檢查清渣油油位。
4.檢查機(jī)器人各軸零位是否準(zhǔn)確。
5.清理焊機(jī)水箱后面的過濾網(wǎng)。
6.清理壓縮空氣進(jìn)氣口處的過濾網(wǎng)。
7.清理焊槍噴嘴處雜質(zhì)，以免堵塞水循環(huán)。
8.清理送絲機(jī)構(gòu)，包括送絲輪，壓絲輪，導(dǎo)絲管。
9.檢查軟管束及導(dǎo)絲軟管有無破損及斷裂。(建議取下整個(gè)軟管束用壓縮空氣清理)
10.檢查焊槍安全保護(hù)系統(tǒng)是否正常，以及外部急停按鈕是否正常。
由于所設(shè)計(jì)的六軸焊接機(jī)器人是在準(zhǔn)平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機(jī)器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動(dòng)焊接，要求所設(shè)計(jì)的機(jī)器人應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動(dòng)靈活且工作穩(wěn)定.文中針對(duì)狹窄空間特點(diǎn)，開發(fā)了一種小型移動(dòng)焊接機(jī)器人，根據(jù)機(jī)器人各結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)方法，把機(jī)器人機(jī)構(gòu)分為輪式移動(dòng)平臺(tái)、焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和電弧傳感器三部分。
其中，輪式移動(dòng)平臺(tái)由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對(duì)焊縫進(jìn)行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實(shí)時(shí)識(shí)別.另外，機(jī)器人控制器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器集成安裝于機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上，使其體積更小。同時(shí)，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對(duì)運(yùn)動(dòng)部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)可靠性。